設定方法

こちらの手順に沿って実施すると、ランレベル3でVNCもサービスとして待受させてデスクトップにアクセスできます。
How to Install and Configure VNC on Ubuntu 20.04 external_link

上記サイトではループバックアドレスでVNCが待受け、SSHトンネリング経由でセキュアにアクセスする手順となっています。

SSHでトンネリングの必要が無ければ、systemdの設定ファイルで-localhost noをExecStartのオプションに追加すればOK。

待受ポートもサイトの手順では5901になるが、5900にしたければ
sudo systemctl enable vncserver@1.service
を
sudo systemctl enable vncserver@0.service
にすればOK。
※Windowsのクライアントツールからアクセスする時にポート番号指定しなくて良いので少し楽できる。

トラブル

再起動したらVNC接続ができなくなった

グラフィカルユーザーモード（ランレベル5）になってディスプレイが競合した？
マルチユーザーモード（ランレベル3）に変更して解決。
sudo systemctl set-default multi-user

ブラウザが起動しない

デフォルトブラウザが起動しない。（Unable to open X display.というエラーが出る）
Chromiumでも同様。

Firefoxは動いたのでそれで解決ということにした。

VNC接続をログアウトすると再接続できない

ログアウトするとVNCの待受も止まってしまう模様。
ログアウトせずに直切りする運用で解決。
（マルチユーザーでの利用を想定していないVNC設定なので）